清除泥餅蛇形機(jī)器人具有超冗余自由度和后驅(qū)動(dòng)裝置，采用后驅(qū)動(dòng)連續(xù)關(guān)節(jié)來(lái)模擬蛇體的形態(tài)骨架結(jié)構(gòu)，該關(guān)節(jié)包括多個(gè)串聯(lián)的剛體關(guān)節(jié)，每個(gè)剛體關(guān)節(jié)由鋼絲繩牽引驅(qū)動(dòng)，基于分層驅(qū)動(dòng)原理，可以在單個(gè)連續(xù)關(guān)節(jié)內(nèi)實(shí)現(xiàn)多個(gè)剛體關(guān)節(jié)的空間角同步運(yùn)動(dòng)，大大降低了機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)和控制的復(fù)雜性。通過(guò)力矩平衡和等效變換，得到了蛇形機(jī)器人的靜、動(dòng)態(tài)特性。

清除泥餅蛇形機(jī)器人可以用于盾構(gòu)機(jī)刀盤(pán)泥餅的沖刷清理工作，同時(shí)還可通過(guò)攜帶相機(jī)檢查刀盤(pán)狀況，并且具備探傷檢驗(yàn)、焊接、切割等技術(shù)的集成能力，實(shí)現(xiàn)了盾構(gòu)機(jī)刀盤(pán)的多功能檢修維保。具備以下優(yōu)勢(shì)：

1.遙控操作三維虛擬仿真平臺(tái)

2.精準(zhǔn)視覺(jué)定位與仿真模擬定位

3.EtherCA工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)實(shí)現(xiàn)伺服電機(jī)聯(lián)動(dòng)技術(shù)